結論：条件付きでYES
物理法則的に、軽量化と剛性は基本的にトレードオフです。ただし、素材の選択（アルミ→カーボン）やフレーム設計の工夫で両立させているモデルも存在します。
フレーム素材の違い
- スチール: 安価で頑丈だが重い（7kg以上になりがち）
- アルミ: 軽量化の主流。5-6kgクラスが多い
- カーボン: 最軽量だが高価。Cybex メリオ カーボンが代表例
タイヤの影響
シングルタイヤは軽いが路面の凹凸に弱い。ダブルタイヤは重いが安定感が違う。ベアリングの有無も走行性能を大きく左右します（Pigeon ランフィのミネベアミツミ製ベアリングは特筆もの）。
パパ的結論
「5kg以下で段差もスイスイ」は物理的に難しい。自分の優先度を決めてから選ぶべし。